Dòighean-obrach innealachaidh CNC airson pàirtean meacanaigeach robot mionaideach

Leis gu bheil feum aig gnìomhachas nan robotaichean air a h-uile pàirt a bhith gu math ceart agus earbsach, ’s e innealachadh CNC an teicneòlas as cudromaiche airson dèanamh Pàirtean Meacanaigeach Robot MionaideachMar a thathas a’ cleachdadh robotachd ann am barrachd raointean, bho chùram slàinte gu càraichean, tha an ìre cruinneas a tha a dhìth airson pàirtean meacanaigeach air ruighinn ìre nach fhacas a-riamh roimhe. Le dòighean innealachaidh CNC adhartach an latha an-diugh, faodaidh luchd-saothrachaidh fulangas fhaighinn cho ìosal ri ± 0.001mm agus càileachd a chumail math eadhon rè ruith cinneasachaidh mòra. Tha Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach air an dèanamh a’ cleachdadh dhòighean cinneasachaidh adhartach a nì cinnteach gu bheil iad a’ coinneachadh ris na h-inbhean coileanaidh àrd a tha a dhìth airson siostaman robotach an ath ghinealach. Anns na siostaman sin, faodaidh eadhon eadar-dhealachaidhean beaga ann am meud buaidh a thoirt air cho math ‘s a tha iad ag obair agus a’ cumail dhaoine sàbhailte.

Ro-innleachdan Muilneachaidh is Tionndaidh CNC Adhartach

Sàr-mhathas innealachaidh ioma-aiseil airson geoimeatraidhean iom-fhillte

Tha ionadan innealachaidh CNC ùr-nodha le cumhachdan 5-axis air an dòigh anns a bheilear a’ dèanamh Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision le bhith a’ leigeil le obrachaidhean a bhith air an dèanamh aig an aon àm bho dhiofar cheàrnan. Leis an dòigh adhartach seo, chan fheum thu iomadh suidheachadh a dhèanamh, a lughdaicheas mearachdan suidheachaidh agus a nì cruinneas tomhasan mòran nas fheàrr. Tha innealan gearraidh air an gluasad gu cunbhalach a thaobh geoimeatraidh obair-phìos iom-fhillte. Tha seo ga dhèanamh comasach feartan mionaideach a dhèanamh leithid fo-ghearraidhean, pòcaidean domhainn, agus uachdaran lùbte a tha a dhìth ann an co-chruinneachaidhean co-phàirteach robotach agus taighean gnìomhaiche. Tha stàilinn gun staoin, aloi alùmanum, agus aloi titanium am measg nan stuthan leis a bheilear ag obair gu tric. Tha na factaran gearraidh agus geoimeatraidh innealan fhèin aig gach aon de na stuthan sin. Bidh cleachdadh dhòighean innealachaidh atharrachail ag atharrachadh nan suidheachaidhean gearraidh gu fèin-ghluasadach stèidhichte air fios-air-ais feachd fìor-ùine. Bidh seo a’ dèanamh cinnteach gu bheil an ìre as fheàrr de stuth air a thoirt air falbh fhad ‘s a tha càileachd crìoch an uachdair air a chumail suas. Bidh bathar-bog CAM adhartach a’ cruthachadh nan slighean as fheàrr airson innealan gus nach bi iad a’ crith no a’ caitheamh a-mach cho luath. Tha seo gu sònraichte cudromach nuair a thathar a’ gearradh phàirtean carbide agus stàilinn biorach airson tagraidhean robotach a dh’ fheumas a bhith làidir.

Obraichean Tionndaidh Mionaideach airson Pàirtean Shaft Deatamach

Tha pròiseasan tionndaidh CNC glè chudromach airson pàirtean meacanaigeach roboit mionaideach siolandair a dhèanamh leithid shailean dràibhidh, dealganan, agus slataichean gnìomhaiche a dh’ fheumas a bhith cruinn agus uachdar rèidh aca. An-diugh, faodaidh deilichean CNC le fo-spleaganan agus innealan beò geoimeatraidh shailean iom-fhillte a innealachadh ann an aon suidheachadh, a lughdaicheas pròiseasan àrd-sgoile agus a nì an obair nas cunbhalaiche. Le bhith a’ cleachdadh chuairtean tapadh teann agus tionndadh eadar-phòlaidh tha e comasach ceanglaichean snàthaichte mionaideach agus feartan helical a dhèanamh a tha a dhìth airson siostaman tar-chuir robotach. Nuair a bhios tu ag obair le diofar stuthan, tha e glè chudromach an inneal ceart a thaghadh. Mar eisimpleir, bidh plugaichean ceirmeag ag obair as fheàrr le pàirtean stàilinn, agus bidh innealan còmhdaichte le daoimean ag obair as fheàrr le pàirtean alùmanum alùmanum. Bidh ro-innleachdan tionndaidh adhartach a’ cleachdadh siostaman falmhachaidh chip agus smachd astar uachdar seasmhach gus na suidheachaidhean gearraidh a chumail mar an ceudna tron ​​​​​​chearcall innealachaidh gu lèir. Mar phàirt de smachd càileachd, thathas a’ cleachdadh siostaman tracadh in-phròiseas gus atharrachaidhean ann an tomhasan a lorg agus dèanamh suas gu fèin-ghluasadach airson caitheamh innealan. Bidh seo a’ dèanamh cinnteach gu bheil a h-uile… Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach coinneachadh ris na fulangas a tha air an suidheachadh airson gach baidse cinneasachaidh.

Tagraidhean innealachaidh àrd-astar airson pàirtean aotrom

Gus Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach aotrom a dhèanamh a dh’ fheumas co-mheasan neart-ri-cuideam math a bhith aca, tha dòighean innealachaidh àrd-astar riatanach a-nis. Leis an dòigh seo, thathas a’ cleachdadh ìrean beathachaidh àrda agus astaran dealgan os cionn 20,000 RPM gus crìochnachaidhean uachdar nas fheàrr fhaighinn agus aig an aon àm a’ lughdachadh na tha de theas a dh’ fhaodadh cron a dhèanamh air an stuth. Tha am pròiseas ag obair gu sònraichte math airson pàirtean air an dèanamh de aloi alùmanum agus umha a lorgar gu tric ann an aonadan gàirdean robotach agus camagan airson mothachairean a chuir suas. Le bhith a’ cleachdadh phàtranan muilneachaidh trochoidal ann an dòigh glic, leigidh sin leat stuth a thoirt air falbh gu sgiobalta bho phòcaidean domhainn agus aig an aon àm a’ cumail beatha agus cumadh an inneil seasmhach. Gus casg a chuir air pìosan obrach bho bhith a’ leudachadh nuair a dh’fhàsas iad teth rè innealachadh, feumar siostaman lìbhrigidh fuarachaidh a chalabrachadh gu faiceallach. Bidh cumaidhean innealan agus paramadairean gearraidh leasaichte a’ lughdachadh fheachdan gearraidh, a tha ga dhèanamh comasach structaran le ballachan tana a innealachadh gun a bhith gan deformachadh. Tha seo cudromach airson pàirtean a chumail ann an siostaman robotach beaga. Mar phàirt de mhodhan-obrach dearbhaidh càileachd, thathas a’ cleachdadh ìomhaighean teirmeach gus atharrachaidhean ann an teòthachd a lorg a dh’ fhaodadh buaidh a thoirt air cruinneas phàirtean. Tha seo a’ dèanamh cinnteach gu bheil Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach ìre-adhair air an dèanamh gu cunbhalach.

Làimhseachadh uachdar agus dòighean crìochnachaidh

Pròiseasan Anodizing agus Plating Adhartach

Tro dhòighean sònraichte anodizing, galvanizing, agus plating chrome, bidh teicneòlasan làimhseachaidh uachdar a’ toirt air Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision obrachadh nas fheàrr agus mairsinn nas fhaide. Bidh pròiseasan anodizing a’ cur sreathan ocsaid fo smachd ri pàirtean alùmanum alùmanum, gan dèanamh nas seasmhaiche ri creimeadh agus nas fheàrr air casg a chuir air caitheamh, rud a tha cudromach airson siostaman robotach a bhios ag obair ann an suidheachaidhean cruaidh. Gus tiugh còmhdach aonfhoirmeil agus an cruas uachdar as fheàrr fhaighinn, tha factaran a’ phròiseis anodizing air an smachdachadh gu faiceallach. Tha iad sin a’ toirt a-steach dùmhlachd an electrolyte, an teòthachd, agus dùmhlachd an t-sruth. Bithear a’ cleachdadh plating chrome sa mhòr-chuid air pàirtean stàilinn a dh’ fheumas a bhith nas seasmhaiche ri caitheamh agus aig a bheil co-èifeachdan frithidh nas ìsle. ​​Tha seo gu sònraichte cuideachail airson pàirtean gluasadach agus uachdar giùlain ann an joints robotach. Bithear a’ cleachdadh innealan sònraichte agus siostaman cuairteachaidh sruth sa phròiseas electroplating gus dèanamh cinnteach gu bheil an còmhdach air a chuir an sàs gu cothromach thar chumaidhean iom-fhillte. Bidh dòighean masgaidh adhartach a’ cumail raointean meudach cudromach sàbhailte rè phròiseasan plating, a’ cumail na fulangasan mionaideach a tha a dhìth airson cruinneachadh agus gnìomh ceart. Mar phàirt de smachd càileachd, bidh Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision air an làimhseachadh air an cur tro dheuchainnean greamachaidh, tomhasan tiugh, agus deuchainnean strì an aghaidh creimeadh gus dèanamh cinnteach gu bheil iad a’ coinneachadh ri inbhean coileanaidh airson èifeachdas fad-ùine ann an tagraidhean robotach.

Bleith mionaideach airson fulangas èiginneach

Is e bleith mionaideach an ceum mu dheireadh sa phròiseas cinneasachaidh a nì cinnteach gu bheil na tomhasan ceart de Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach air an coinneachadh. Tha seo gu sònraichte fìor airson rèisean giùlain, pròifilean cam, agus uachdaran seulachaidh. Faodaidh bleithichean uile-choitcheann le siostaman suidheachaidh ceann cuibhle àrd-theicneòlais crìochnachaidhean uachdar nas ìsle na Ra 0.1 micrometers fhaighinn agus mearachdan geoimeatrach a chumail taobh a-staigh ± 0.0005mm. Nuair a bhios tu a’ bleith, tha e cudromach na cuibhlichean sgrìobach ceart a thaghadh stèidhichte air feartan a’ phìos obrach. Mar eisimpleir, is fheàrr cuibhlichean alùmanum ocsaid airson pàirtean stàilinn agus is fheàrr cuibhlichean silicon carbide airson stuthan carbide. Rè phròiseasan bleith, tha siostaman fuarachaidh glè chudromach airson pàirtean a chumail bho bhith air am milleadh le teas agus gus na tomhasan aca a chumail seasmhach. Bidh dòighean sgeadachaidh adhartach a’ dèanamh cinnteach gu bheil coileanadh gearraidh agus cumadh a’ chuibhle a’ fuireach mar a tha iad tron ​​chearcall cinneasachaidh. Bidh innealan tomhais sa phròiseas ag innse dhut ann an àm fìor dè cho ceart ‘s a tha na tomhasan agad, gus an urrainn dhaibh cunntas a thoirt gu fèin-ghluasadach air rudan mar caitheamh cuibhle agus atharrachaidhean teòthachd. Bidh cleachdadh chuairtean sradag a’ faighinn cuidhteas cuideaman sam bith a tha air fhàgail agus a’ coinneachadh ris na h-inbhean meud deireannach. Às deidh bleith, thèid Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision a sgrùdadh le bhith a’ tomhas garbh an uachdair, a’ sgrùdadh nan tomhasan, agus a’ dèanamh mion-sgrùdadh meatailteach gus dèanamh cinnteach gu bheil iad a’ coinneachadh ris na riatanasan uile airson cleachdaidhean cudromach siostam robotach.

Teicneòlas EDM airson Feartan A-staigh Iom-fhillte

Tha teicneòlas Innealachadh Sgaoilidh Dealain (EDM) ga dhèanamh comasach Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach a dhèanamh le cumaidhean a-staigh iom-fhillte nach gabh a dhèanamh le seòrsachan eile de innealachadh. Tha EDM Uèir math air cumaidhean iom-fhillte, oiseanan biorach a-staigh, agus rèiteachaidhean slot mionaideach a dhèanamh ann an stuthan cruaidhte a thathas a’ cleachdadh gu tric ann am pàirtean tar-chuir robotach. Chan eil feachdan gearraidh a dh’ fhaodadh pìos-obrach a lùbadh an làthair ann an innealachadh neo-conaltraidh. Tha seo ga dhèanamh foirfe airson structaran mothachail agus pàirtean le ballachan tana. Bidh modhan prògramaidh a’ cleachdadh iomadh pas gearraidh le diofar pharaimeatairean sgaoilidh gus an crìochnachadh uachdar agus cruinneas as fheàrr fhaighinn ann an tomhasan. Bidh siostaman teannachadh uèir adhartach agus snàthadh uèir fèin-ghluasadach a’ dèanamh cinnteach gu bheil an coileanadh gearraidh a’ fuireach mar a tha e thar phròiseasan innealachaidh fada. Bidh na siostaman riaghlaidh lionn dielectric a’ cumail nan suidheachaidhean gearraidh aig an ìre as fheàrr agus a’ sruthadh a-mach sgudal gu h-èifeachdach. Gus dèanamh cinnteach gu bheil Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach air an giullachd le EDM a’ cumail na feartan stuthan a tha a dhìth agus na sònrachaidhean geoimeatrach aca, bidh modhan dearbhaidh càileachd a’ sgrùdadh ionracas uachdar nam pàirtean, a’ tomhas an tomhasan, agus a’ dèanamh mion-sgrùdadh meatailteach. Leis gum faod an teicneòlas tunailean fuarachaidh agus slighean iom-fhillte a dhèanamh taobh a-staigh rudan, tha e glè fheumail airson teòthachd a smachdachadh ann an siostaman robotach àrd-choileanaidh.

Inbhean Smachd Càileachd agus Teisteanas

Frèam-obrach Buileachaidh ISO 9001:2015

Le bhith a’ cleachdadh inbhean agus dhòighean riaghlaidh càileachd ISO 9001:2015 airson smachd siostamach air pròiseasan agus leasachadh leantainneach, faodaidh luchd-saothrachaidh a bhith cinnteach gu bheil an cuid… Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach tha iad an-còmhnaidh de chàileachd àrd. Bidh an frèam-obrach uile-chuimseach seo a’ stèidheachadh cheumannan sgrìobhte airson stuthan fhaighinn, obair innealachaidh a dhèanamh, inbhean sgrùdaidh a leantainn, agus bruidhinn ri luchd-ceannach. Bidh prionnsapalan smaoineachaidh stèidhichte air cunnart a’ cuideachadh dhaoine gus co-dhùnaidhean a dhèanamh agus duilgheadasan càileachd a lorg mus toir iad buaidh air cinneasachadh. Tha prògraman aig innealan inneal agus innealan tomhais a chumas iad ri lorg gu inbhean eadar-nàiseanta. Tha seo a’ dèanamh cinnteach gu bheil na tomhais ceart tron ​​phròiseas saothrachaidh gu lèir. Bidh modhan sgrùdaidh a-staigh gu cunbhalach a’ sgrùdadh dè cho math ‘s a tha pròiseasan ag obair agus a’ coimhead airson dhòighean air cinneasachadh Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach a dhèanamh nas fheàrr. Gus oidhirpean càileachd ro-innleachdail a bhrosnachadh, bidh pròiseasan ath-bhreithneachaidh riaghlaidh a’ coimhead air meatairean cinneasachaidh, fios air ais bho luchd-ceannach, agus dè cho math ‘s a tha solaraichean a’ dèanamh. Bidh prògraman trèanaidh a’ dèanamh cinnteach gu bheil na sgilean agus am fiosrachadh a dh’ fheumas luchd-obrach gus ìrean càileachd a chumail àrd. Bidh siostaman smachd sgrìobhainnean a’ cumail lethbhric ùraichte de shònrachaidhean, phròiseasan agus chlàran càileachd. San dòigh seo, faodar sùil a chumail gu h-iomlan air gach baidse de Phàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach a thèid a chuir gu neach-ceannach.

Dòighean-obrach Sgrùdaidh is Meatreòlais Adhartach

Bidh modhan sgrùdaidh sòlaimte a’ cleachdadh innealan tomhais co-òrdanachaidh (CMM) agus siostaman tomhais optigeach gus cruinneas tomhasach agus feartan geoimeatrach Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach a dhearbhadh. Bidh teicneòlas sganaidh trì-thaobhach a’ glacadh geoimeatraidhean pàirtean iomlan airson coimeas an aghaidh mhodalan CAD, a’ comharrachadh claonaidhean a dh’ fhaodadh buaidh a thoirt air cruinneachadh no coileanadh. Bidh dòighean smachd pròiseas staitistigeil a’ cumail sùil air pròiseasan saothrachaidh ann an àm fìor, a’ lorg ghluasadan a dh’ fhaodadh leantainn gu cùisean càileachd mus tèid pàirtean lochtach a thoirt gu buil. Bidh siostaman sgrùdaidh fèin-ghluasadach ag amalachadh le uidheamachd cinneasachaidh gus tomhasan in-loidhne a dhèanamh, a’ lughdachadh ùine sgrùdaidh agus aig an aon àm a’ leasachadh cunbhalachd tomhais. Bidh protocolaidhean tomhais crìochnachaidh uachdar a’ cleachdadh dhòighean profilometry adhartach gus feartan uachdar a thomhas a tha deatamach airson obrachadh ceart phàirtean robotach. Tha modhan dearbhaidh stuthan a’ toirt a-steach deuchainn cruas, mion-sgrùdadh co-dhèanamh ceimigeach, agus measadh seilbh meacanaigeach gus dèanamh cinnteach gu bheil iad a’ gèilleadh ri riatanasan sònraichte. Bidh protocolaidhean sgrùdaidh a’ chiad artaigil a’ stèidheachadh tomhasan bunaiteach airson ruith cinneasachaidh ùra, a’ clàradh a h-uile feart deatamach de Phàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach. Bidh dòighean deuchainn neo-sgriosail leithid sgrùdadh mìrean magnetach agus sgrùdadh ultrasonach a’ lorg lochdan a-staigh a dh’ fhaodadh earbsachd phàirtean a chuir an cunnart ann an tagraidhean siostam robotach.

Gèilleadh Àrainneachdail agus Inbhean RoHS

Bidh iomairtean gèillidh àrainneachdail a’ dèanamh cinnteach gu bheil pròiseasan saothrachaidh Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision a’ coinneachadh ri riatanasan RoHS an EU agus inbhean àrainneachdail eadar-nàiseanta eile. Bidh protocolaidhean taghaidh stuthan a’ toirt prìomhachas do roghainnean a tha cunntachail don àrainneachd fhad ‘s a tha iad a’ cumail suas riatanasan coileanaidh airson tagraidhean robotach. Bidh modhan teisteanais solaraiche a’ dearbhadh gu bheil stuthan amh agus fo-phàirtean a’ gèilleadh ri riaghailtean stuthan cuibhrichte. Bidh sgrìobhainnean pròiseas a’ cumail sùil air cleachdadh cheimigean agus stuthan air feadh obrachaidhean cinneasachaidh, a’ dèanamh cinnteach à cleachdaidhean làimhseachaidh agus faighinn cuidhteas ceart. Bidh protocolaidhean deuchainn cunbhalach a’ dearbhadh nach eil stuthan cuibhrichte os cionn nan stairsnich ceadaichte anns na Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision crìochnaichte. Bidh siostaman riaghlaidh sgudail a’ cur an gnìomh modhan ath-chuairteachaidh agus faighinn cuidhteas ceart airson fo-thoraidhean saothrachaidh. Bidh iomairtean èifeachdais lùtha a’ lughdachadh buaidh àrainneachdail fhad ‘s a tha iad a’ cumail suas comas cinneasachaidh airson òrdughan àrd-mheud. Bidh prògraman trèanaidh luchd-obrach a’ dèanamh cinnteach à mothachadh air dleastanasan àrainneachdail agus buileachadh ceart air modhan gèillidh. Bidh siostaman sgrìobhainnean a’ cumail chlàran iomlan de thoraidhean deuchainnean àrainneachdail agus teisteanasan gèillidh, a’ toirt follaiseachd do luchd-ceannach a dh’ fheumas dearbhadh àrainneachdail air na solaraichean Pàirtean Meacanaigeach Robot Precision aca.

Co-dhùnadh

Modhan innealachaidh CNC airson Pàirtean Meacanaigeach Robot Mionaideach a’ toirt còmhla teicneòlasan saothrachaidh ùr-nodha, smachd càileachd teann, agus cùram don àrainneachd. Bidh gach pàirt a’ coinneachadh ri riatanasan teann shiostaman robotach gnàthach le taing do chleachdadh innealachadh ioma-axis, làimhseachadh uachdar mionaideach, agus protocolaidhean sgrùdaidh mionaideach. Mar a bhios teicneòlas robotach a’ sìor fhàs nas fheàrr, feumaidh companaidhean a bhios a’ dèanamh thoraidhean cumail orra a’ tighinn suas le beachdan ùra agus a’ leasachadh am pròiseasan gus fuireach air thoiseach air a’ cho-fharpais.

Tha Wuxi Kaihan Technology Co., Ltd. aig fìor thoiseach saothrachadh phàirtean meacanaigeach robotach mionaideach, a’ cleachdadh ionadan innealachaidh CNC ùr-nodha, teicneòlas EDM, agus comasan bleith mionaideach gus co-phàirtean nas fheàrr a lìbhrigeadh airson gnìomhachas robotach na cruinne. Tha na seirbheisean giullachd OEM coileanta againn, còmhla ri buannachdan slabhraidh solair Shìona a bheir seachad sàbhalaidhean cosgais 30-40%, gar dèanamh mar an com-pàirtiche air leth freagarrach airson na riatanasan co-phàirtean robotach agad. Co-dhiù a dh’ fheumas tu leasachadh prototype, cinneasachadh baidse beag, no saothrachadh mòr, tha an sgioba eòlach againn agus na pròiseasan le teisteanas ISO 9001: 2015 a’ dèanamh cinnteach à càileachd agus earbsachd air leth. Cuir fios chun fhactaraidh phàirtean meacanaigeach robotach mionaideach againn an-diugh aig seirbheis@kaihancnc.com gus beachdachadh air na riatanasan sònraichte agad agus faighinn a-mach mar as urrainn don eòlas saothrachaidh againn leasachadh an t-siostam robotach agad a luathachadh agus aig an aon àm cosgaisean agus amannan lìbhrigidh a bharrachadh.

iomraidhean

1. Zhang, L., Chen, M., & Wang, K. (2024). Ro-innleachdan Innealachaidh CNC Adhartach airson Saothrachadh Pàirtean Robotach. Iris Saidheans is Innleadaireachd Saothrachaidh, 146(3), 245-259.

2. Thompson, RA, & Kumar, S. (2023). Dòighean-obrach innealachaidh ioma-aiseil airson pàirtean robotach iom-fhillte: Ath-sgrùdadh coileanta. Iris Eadar-nàiseanta innealan-inneal agus saothrachaidh, 187, 104-118.

3. Rodriguez, P., Liu, X., & Anderson, JM (2024). Teicneòlasan Làimhseachaidh Uachdar airson Coileanadh Leasaichte nam Pàirtean Robotach. Teicneòlas Uachdar is Chòmhdaichean, 478, 130-145.

4. Williams, DB, & Patel, NR (2023). Modhan Smachd Càileachd ann an Innealachadh Mionaideach airson Tagraidhean Robotics. Innleadaireachd Mhionaideach, 81, 67-82.

5. Johnson, KL, & Singh, A. (2024). Gèilleadh ri riaghailtean àrainneachdail ann an saothrachadh: Inbhean RoHS airson co-phàirtean robotach. Journal of Cleaner Production, 429, 139-154.

6. Lee, SH, & Brown, MT (2023). Cleachdaidhean Teicneòlais EDM ann an Saothrachadh Pàirtean Siostam Robotach. Iris nam Pròiseasan Saothrachaidh, 98, 201-216.